PI制御

積分制御とは、自動制御の一種で、時間の経過とともに変化する量を制御する際に用いられる制御方式です。自動制御は、簡単に言うと「目標値と現状との差をなくすように操作すること」ですが、積分制御は「過去の制御量の積み重ね」を加味することで、より精密な制御を実現します。 例えば、車の速度を一定に保つクルーズコントロールを例に考えてみましょう。下り坂などでスピードが出過ぎた場合、通常の制御ではブレーキの強さを調整しますが、積分制御では「どのくらい長くスピード超過の状態が続いているか」も考慮してブレーキの強さを決めます。これにより、よりスムーズで安定した走行が可能になるのです。